QQ
示教
1.夹笔
a、先点程序-（若要写程序、左上角点动）
准备工作：
1、创建工具坐标系， 步骤：
a、选中机器人，右下角的点动
b、基座表
工具坐标–选一个tooldate1–右《选择》–点左上角《捕捉》–夹具>>两点法（设置+Y）对齐轴点完，坐标系选物体–点左上角《点动》，在点重置回位（|<<） 创建完成。
2、设置初始姿态
a、点动—选机器人–调整6轴关节值—悬浮窗的设置下方—保存姿态
3、编程（左侧作业图下方为指令）
（ps:PTP指令能避让奇点，除非要求直线用slin。否则用PTP。）
a、存点：再点ptp，保存
b、避免奇点，添加子程序，将奇点拖进
c、再捕捉（程序里的左上角）–2点法–取消设置方向–再点笔的两点–在调工具使与笔平行（检查是否存在碰撞）
（ps：1.开始左侧捕捉-改位置用，同对齐 2.开始右侧捕捉-设原点3.程序里的左上角，用于捕捉工具坐标、目标点）
d、调节步骤，调试：重置（|<<）——运行（|>）
2.实训二-写字
思考：捕捉目标时，是夹具在纸上，所以需要增加工具坐标系tooldate2
a、运动到合适的位置
b、新建工具坐标系：选中机器人——右下角点动——工具：tooldate2——选择——捕捉1点——选笔尖——世界坐标系——调姿态（因为要写字，所以Z 轴朝下）
c、lin里的拐角半径要修改：（指令行——右侧动作属性——持续：选空白（CONT为有拐角半径）
ps:(相同属性，按Ctrl可多选，一次性修改)
d、放笔：
4.导出
a、视频：悬浮窗：视频——录制
b、PDF：
- 下一篇：库卡机器人C4示教器操作键失灵维修方法——示教器维修
- 上一篇：库卡机器人TCP详解
